Il territorio di Cupra Marittima, come testimoniato da diversi reperti archeologici, sembrerebbe essere insediata fin dall'epoca della presistoria, in particolare nel paleolitico e neolitico.
Il nome della cittadina deriva da Dea Cupra, divinità della cultura dei Piceni.
Verso l'interno del paese, sono state trovate numerose necropoli Picene, risalenti all'età del ferro, che attestano inoltre una realtà aperta ai contatti e ai commerci.

Nel 268 a.C. Cupra, così come tutta la zona del Piceno, entra a far parte della civiltà romana divenendo in seguito colonia, prevalentemente localizzata sulla costa.
Dpo la caduta dell'impero romano d'occidente il territorio viene insediato dalle popolazioni barbariche e poi dominata dai bizantini. Nel IX secolo i Mori distrussero la città, gli abitanti si spostarono nelle alture vicine dove poi sorgeranno i castelli di Marano, Sant'Andrea e Boccabianca.


A partire dalla seconda metà del sec. XIX sorge il primo nucleo abitativo della moderna Cupra.
Cupra Marittima è oggi una rinomata e apprezzata meta balneare, grazie anche ai riconoscimenti ottenuti per la qualità delle spiagge e delle acque.
Incastonata tra il fiume Tesino a nord e il fiume Menocchia a sud, tra le colline e il mare, Cupra Marittima è una località adatta ad ogni tipo di esigenza e per ogni tipo di turista, in quanto offre ai suoi visitatori tantissime attrattive, adatte sia ai giovani, sia alle famiglie con bambini e ragazzi.